Что качается на турнике: Программа тренировок на турнике и брусьях: отжимания, подтягивания

для гигантского раскачивающего движения гимнастического робота с горизонтальной перекладиной с использованием управления с отложенной обратной связью

1. Введение

В последние десятилетия ученые обнаружили, что необычные и неожиданные закономерности эволюции часто возникают во многих естественных и модельных нелинейных системах в физике. , химия, биология, инженерия, медицина, экономика и так далее, поскольку Лоренц [1] в 1963 году, Май [2] в 1976 году и другие сообщили о хаотическом поведении в очень простых динамических моделях.Самым своеобразным аспектом этих паттернов является их случайное поведение, хотя системы являются детерминированными, другими словами, детерминированная природа этих систем не делает их предсказуемыми [3]. Такое поведение известно как детерминированный хаос или просто хаос. Считается, что хаос возникает из-за чувствительной зависимости от начальных условий. Это свойство означает, что две траектории, возникающие из двух различных близких начальных условий, расходятся экспоненциально с течением времени.Из-за этого свойства и из-за того, что, как правило, экспериментальные начальные условия никогда не известны полностью, хаотические системы не могут быть предсказаны по их долгосрочному поведению.

Эта особенность их критической чувствительности к начальным условиям, часто рассматриваемая как неприятное свойство, делала хаос нежелательным в практике инженерного контроля, и большинство экспериментаторов считали такие характеристики чем-то, чего следует настоятельно избегать, поскольку они ограничивают рабочий диапазон многих электронных и механических устройств. устройств.Кроме того, хаотические системы обладают еще двумя важными свойствами. Во-первых, существует бесконечное количество неустойчивых периодических орбит, вложенных в базовое хаотическое множество. Во-вторых, динамика хаотического аттрактора эргодична; другими словами, система посещает эргодически малую окрестность каждой неустойчивой фиксированной точки во время своей временной эволюции [4].

Хотя существование устойчивых состояний и бесконечного множества различных нестабильных периодических орбит, встроенных в хаотическое движение, обычно не очевидно в хаотической эволюции в свободном режиме, эти орбиты предлагают большое потенциальное преимущество, если кто-то хочет управлять хаотической системой.Наличие хаоса может быть большим преимуществом для контроля в самых разных ситуациях. В нехаотической системе небольшие элементы управления обычно могут лишь незначительно изменить динамику системы. Однако в хаотической системе можно выбирать между большим разнообразием динамического поведения. Поэтому неудивительно, что вопрос управления хаотическими системами стал предметом детального исследования нескольких различных научных сообществ. Хаотическая динамика состоит из движения, при котором система некоторое время движется в окрестности одной из неустойчивых периодических орбит (UPO), затем падает близко к другой UPO и остается в ней в течение ограниченного времени.Таким образом, это позволяет использовать одну динамическую систему для создания большого количества различных периодических поведений, так что одна система может выполнять разные характеристики с разной производительностью [5]. В результате хаотическое движение становится более стабильным и предсказуемым, что часто является преимуществом. Возмущение должно быть крошечным, чтобы избежать значительного изменения естественной динамики системы.

Поскольку Отт, Гребоги и Йорк [6] в 1990 году указали на существование множества нестабильных периодических орбит (UPO), встроенных в хаотические аттракторы, которые повышают возможность использования очень малых внешних сил для получения различных типов регулярного поведения, Пирагас [7] в 1992 году предложил так называемое «управление с задержкой с обратной связью (DFC)», согласно которому в систему вводится соответствующий непрерывный управляющий сигнал, сформированный из разницы между текущим состоянием и состоянием с задержкой, интенсивность которого практически равна нулю. поскольку система развивается близко к желаемой периодической орбите, но увеличивается, когда она удаляется от желаемой орбиты, в последние годы было разработано несколько методов управления хаосом [8–21], которые были применены к различным системам [22–31].Стоит отметить, что, несмотря на огромное количество приложений для контроля хаоса, пока доступно очень мало точных результатов. Большинство результатов подтверждается компьютерным моделированием, а не аналитическими инструментами. Поэтому многие проблемы остаются нерешенными.

С другой стороны, в последнее время в области машиностроения и управления в промышленных роботах использовался механизм связи разомкнутого контура с точки зрения разнообразия и простоты перемещения, хотя из-за превышения скорости требуется большой управляющий ввод. вверх, и сила противодействия суставу и основанию увеличивается.Следовательно, нужен актуатор с большими ходовыми качествами, а масса всего механизма увеличивается. Считается, что метод управления с использованием противодействующей силы и силы тяжести важен для достижения желаемого движения с высокой скоростью и высокой эффективностью за счет ограниченных ходовых качеств. Робот с подвижным суставом активно исследуется в последние годы, и достижение динамичной ходьбы и бега с высокой скоростью и эффективностью становится проблемой. Хотя живые существа, такие как люди или животные, достигли высокоскоростного движения с помощью механизма связи с разомкнутым контуром, считается, что это связано с тем, что это хорошее движение, обладающее энергоэффективностью, небольшой мощностью совместного привода и небольшой силой удара. , и так далее в гравитационном поле были приобретены адаптивно в процессе эволюции.Например, двуногое передвижение человека осуществляется с помощью механизма динамической связи, связанного с движением маятника [32, 33], а брахиация (движение по ветвям), используемая обезьянами, представляет собой особую форму древесного передвижения, которую можно рассматривать как непрерывный маятник. движение [34, 35]. Кроме того, люди соревновались за манипулирование своим собственным механизмом связи с множеством степеней свободы посредством занятий спортом или физическими упражнениями и так далее, а также за выполнение сложного движения, отвечающего определенным исходным конечным требованиям, как техники.

Системы, такие как люди и роботы, которые контролируют внутреннюю силу для достижения движений с помощью силы реакции внешнего мира, могут быть смоделированы как неразработанный механизм связи. Эти системы обычно имеют неголономные ограничения второго порядка из-за наличия пассивных узлов, что затрудняет разработку методов управления. В последние годы возрос интерес к исследованиям механических систем, не подверженных вытягиванию, которые имеют меньше исполнительных механизмов, чем степеней свободы [36–40].

Динамические характеристики разомкнутой системы с неголономными ограничениями демонстрируют хаотический характер: даже несмотря на небольшие различия в начальных условиях, амплитуда нарастает совершенно другим движением из-за своей нелинейности из-за центробежной силы, силы Кориолиса, и гравитация. Изучалось управление движением неразрывных систем, известное также как неголономное управление, такое как управление позиционированием колесного робота [41], управление воздушным положением космических роботов [42] и управление позиционированием робота с неразъемным механизмом связи [43, 44]. Однако обобщенный метод управления для этого типа систем еще не разработан из-за трудностей анализа и того факта, что для неразрушенной системы ею нельзя управлять напрямую из-за обобщенных координат ее пассивных частей. Желательны методы управления, которые используют эмпирические навыки определения характеристик движения и правильного движения системы. С вышеупомянутой точки зрения, чтобы добиться от робота высокоскоростного, высокоэффективного оптимального движения и навыков движения, наблюдаемых у живых существ, необходимы фундаментальные исследования метода управления и метода планирования траектории с использованием периодического свободного движения для соединение с пассивным сочленением выполнено [45–51].

Остальные части этой главы организованы следующим образом: Раздел 2 обсуждает разновидность метода DFC, PDFC, для двухзвенного гимнастического робота с использованием секции Пуанкаре. В Разделе 3 усовершенствованный метод DFC, Multiprediction Delayed Feedback Control, расширен до четырехзвенного гимнастического робота. В разделе 4 приводится численное моделирование, демонстрирующее эффективность предлагаемого метода. Раздел 5 резюмирует главу.

2. Управление с задержкой обратной связи для двухрычажного гимнастического робота с турником

Двухзвенный гимнастический робот с турником представляет собой сильно упрощенную модель человека-гимнаста на высокой перекладине, где неразорванный первый сустав моделирует руки гимнаста. штанга и задействованный второй сустав моделируют талию гимнастки [52].Исследования таких неразорвавшихся механических систем, которые имеют меньше исполнительных механизмов, чем степеней свободы, например, гимнастический робот с неразорванным первым суставом, вызвали значительный интерес в последние годы. Динамические характеристики разомкнутого контура такой связи, как этот вид системы, которая классифицируется как неразрушенная система с неголономными связями, демонстрируют хаотический характер: даже при небольших различиях в начальных условиях амплитуда растет и становится совершенно другим движением. за его нелинейность из-за центробежной силы, силы Кориолиса и силы тяжести.Поскольку обобщенный метод управления для такого рода систем еще не разработан из-за трудностей анализа, их проблемы управления являются сложными.

При применении исходного DFC к непрерывной системе, такой как гимнастический робот, анализ устойчивости замкнутой системы становится очень сложной задачей из-за динамики задержки, описываемой дифференциально-разностным уравнением. Модифицированный метод управления с отложенной обратной связью, называемый DFC на основе прогнозирования (PDFC), предлагается для стабилизации гигантского колебательного движения двухзвенного гимнастического робота с перекладиной.

2.1. Гимнастический робот с двумя звеньями, модель

Гимнастический робот с двумя звеньями — это упрощенная модель гимнаста-человека на высокой перекладине, где первый сустав пассивно моделирует руки гимнаста на перекладине, а второй сустав состоит из привода. моделирует бедра гимнастки. Формула m _i , l _i , a _i , I _i ( i = 1, 2) на рисунке 1 обозначает масса, длина, расстояние от шарнира до его центра масс, момент инерции вокруг его центра масс соответственно.

Рис. 1.

Модель двухзвенного гимнастического робота.

Уравнение движения гимнастического робота выглядит следующим образом:

, где x = ( x ₁ , x ₂ ) ^T ∈ R ² — вектор обобщенных координат, u = ( u ₁ , u ₂ ) ^T ∈ R ² — вектор крутящего момента в шарнире, а M ∈ R ^{2 × 2} , C ∈ R ^{2 × 1} , G ∈ R ^{2 × 1} обозначают матрицу инерции, матрицу Кориолиса и матрицу гравитации соответственно.

Кроме того, должен быть активен крутящий момент, поскольку быть довольным.

Чтобы облегчить анализ, мы переписываем уравнение движения. (1) в следующее уравнение состояния:

, где

Здесь x = xx. T∈R4 обозначает вектор состояния, а u ∈ R ¹ представляет управляющий вход. Между тем, переменные среди приведенных выше уравнений определяются следующим образом:

2.2. Управление с отложенной обратной связью на основе прогнозирования

Как известно, стабильность периодической орбиты исходной системы с непрерывным временем тесно связана со стабильностью фиксированной точки соответствующего отображения Пуанкаре. Поскольку стабильность периодической орбиты означает, что последовательность точек сходится к фиксированной точке на фазовой плоскости, целевую систему можно выразить в виде следующего разностного уравнения для систем с дискретным временем.

, где k , x˜∈R4, u ∈ R ¹ обозначают дискретное время, ошибку состояния и управляющий вход соответственно. И A ∈ R ^{4 × 4} называется матрицей передачи ошибок (ETM), B ∈ R ^{4 × 1} называется входной матрицей.

2.2.1. Решение для получения матрицы передачи ошибок A

Здесь пусть y1 = x.1, y2 = x.2. Тогда вектор состояния двухзвенного гимнастического робота можно записать в следующем виде:

Как показано на рисунке 2, вектор состояния ( k + 1) -й x _{p , k + 1} можно вычислить путем интегрирования за один цикл в соответствии с законом управления, задав k -й вектор состояния, проходящий через участок P, как x _{p , k} .

Рис. 2.

Отображение Пуанкаре замкнутой периодической траектории.

Это отношение, представляющее эту карту перехода состояний, определяется как ϕ следующим образом:

Если задано начальное условие, из которого может быть сформирована периодическая орбита, он вернется в ту же точку через один период. Следовательно, выполняется следующее уравнение:

Хотя в исходном состоянии возникает разница, движение отклоняется от периодической орбиты. Предположим, что произошла ошибка, соответствующая e _{p , k} в k -м векторе состояния, ( k + 1) -ое состояние x _{p , k + 1} можно описать как

. Используя ряд Тейлора приведенного выше уравнения при e _{p , k} и пренебрегая членами более высокого порядка, можно получить

Очевидно, что ∂ ϕ ( x _{p , ref} ) / ∂ x _p эквивалентно ETM A , определенному в уравнении. (5). Из этого уравнения можно судить, что если абсолютное значение собственного значения ETM> 1, то ошибка увеличивается с каждым циклом, а если <1, движение будет асимптотически приближаться к периодической орбите. Однако, поскольку отображение передачи состояния не может быть явно указано как функция, в предыдущих исследованиях эта ETM была вычислена на основе численного дифференцирования.В данной работе мы получили ETM аналитическим методом с использованием вариационного уравнения.

Теперь рассмотрим целевую систему, заданную уравнением движения в Ур. (3). Во-первых, учитывая случай u = 0, целевая система принимает вид

. Предположим, что состояние x будет следующей векторной функцией

, где f _i , φ _i ( i = 1 ∼ 4) — это функции x .Решение уравнения, проходящее через x (0) при t = 0, определяется следующим образом:

Кроме того, периодическое решение удовлетворяет следующему уравнению.

Здесь карта Пуанкаре определяется следующим образом:

Затем последовательность точек с периодом T, полученная путем выборки траектории из начального значения x ₀ — это

Таким образом, очевидно, что периодическое решение показано как точка, проходящая через ту же позицию.Подставляя x = φ ( t , x ₀ ) в уравнение. (11), мы получаем уравнение для переменной φ ( t , x ₀ ), которое можно записать как

Далее, проводя дифференцирование для уравнения. (16) при x ₀ , мы можем получить

Дифференциальный порядок левой части в приведенном выше уравнении можно изменить как

Таким образом, оно становится изменяющимся во времени линейным матричным дифференциальным уравнением с формой

, которое называется вариационным уравнением, если определяется Xtx0 = ∂φ∂x0tx0. Из уравнений. (11) и (12) приведенное выше уравнение эквивалентно

The Swing — 1

Создание и максимальное увеличение качелей находит применение в самых разных видах деятельности и спорте. С точки зрения гимнастики, свинг, как правило, означает раскачивание тела на предмете, но эти принципы и техники применимы и к качанию предметов вашим телом.

Есть четыре фундаментальных фактора, связанных с максимальным размахом: максимизация импульса в фазе вниз, сохранение импульса во время поворота, максимальное применение силы против силы тяжести в фазе подъема и минимизация потери скорости в фазе подъема. Все четыре фактора сильно зависят от механики тела. Правильная механика может сделать огромный замах без усилий, а неправильная механика сведет потенциальный замах к покачиванию.

Максимизация импульса в нисходящей фазе качания предполагает удержание центра масс как можно дальше от точки привязки (рук).Смещение центра тяжести на дюйм или два от точки привязки может оказать огромное влияние на результат качания. Поддержание инерции во время поворота — это все о правильной механике. Вот где критически важно «оставаться в напряжении». Гораздо легче повернуть палку на 360 градусов из вертикали в вертикаль, чем сделать то же самое с веревкой. При использовании веревки из-за колебаний веревки теряется значительный импульс; эта потеря не ощущается в клюшке. Движение в раскачиваемом теле должно происходить только в том случае, если оно создает силу в направлении качания, перемещает центр масс от точки привязки во время фазы качания вниз или перемещает центр масс ближе к точке привязки во время восходящая фаза.

Максимальное приложение силы против силы тяжести на восходящей фазе качания может принимать разные формы. Это может означать своевременный «удар» или удар против силы тяжести. Это может означать смещение центра тяжести от центростремительной силовой линии, что приводит к раскачиванию качелей. Это может означать правильное положение, чтобы вы могли подтолкнуть качели вверх. В случае двух или более точек крепления (как в случае опорных качелей на параллельных брусьях) это также может означать правильное применение толчка в направлении качания.

Сведение к минимуму потери скорости в восходящей фазе поворота часто включает уменьшение радиуса вращения. Приближение центра тяжести к точке крепления увеличит скорость вращения, при условии отсутствия внешних сил.

Краткое замечание по уходу за руками: когда вы начнете раскачивать, вы обнаружите, что ваши руки не смогут справиться с насилием. Чтобы минимизировать трение, старайтесь не сжимать предмет, на котором висите. Вместо этого просто зацепите объект пальцами.Если держать руку согнутой вместо того, чтобы крепко сжимать ее, трение о перекладину значительно снизится, и вы сможете тренироваться дольше, не рвавшись.

Самый распространенный поворотный кран — это одиночный фиксированный стержень. Самый эффективный механизм для этих качелей — метчик. Во время нисходящей фазы маха вперед ваше тело должно оставаться полым и вытянутым. Оттолкнитесь от перекладины и убедитесь, что ваши плечи активны и прижаты к ушам. Когда махи пройдут по вертикали, вы должны сделать небольшую дугу с основным расширением в груди и плечах.После того, как качели перейдут в вертикальное положение, ударьте ногами ногами к потолку — не вперед, а вверх, к потолку. После удара ногой потяните штангу назад, чтобы полностью расправить плечи для ответного удара.

Поворот назад будет по существу обратным повороту вперед. При махе вниз плечи должны быть полностью выпрямлены, а тело слегка выгнуто. По мере того, как махи проходят вертикально, корпус слегка прогибается, после чего следует постукивание пяткой.После удара пяткой надавите на перекладину и сделайте углубление по мере увеличения замаха, затем надавите на перекладину, чтобы выпрямиться и подготовиться к замаху вниз.

Для начала начните замах, поднимая ноги вверх и вперед. Как только вы начнете немного качаться, начните работать над поворотом крана. Сначала просто попробуйте расслабиться и почувствовать время качания. Затем, когда вы почувствуете себя лучше, вы сможете больше вкладывать в свинг.

По мере того, как ваш замах растет, вам будет все труднее держаться за перекладину в конце обратного замаха.Ваши руки могут скользить по перекладине только тогда, когда ваши пальцы следуют за махом; следовательно, вы должны менять хват в конце каждого поворота назад. В высшей точке поворота назад наступает момент невесомости. Это момент, когда вам следует снова схватить планку и подготовиться к следующему удару. В крайнем случае, это раскрытие рук при махе назад может стать «шелушением», непроизвольным отпусканием штанги, которое большинство гимнасток в то или иное время испытывали.Пилинга можно избежать при правильном расположении рук и технике захвата. Когда ваши махи превысят горизонталь, вам нужно будет перехватить штангу в конце махов вперед. Когда вы качаетесь, позвольте вашим запястьям сгибаться, вместо того чтобы позволять рукам скользить по перекладине. Сосредоточьтесь на том, чтобы держать пальцы на перекладине, чтобы не было шелушения. Гимнастические ручки очень помогут, если вам становится все труднее держаться за перекладину. С захватами можно сделать мах почти до стойки на руках при махе вперед без отслаивания при махе назад.

Механика поворота крана в первую очередь связана с расчетом времени. Когда у вас есть время и механика, вы можете сгенерировать очень большой свинг с очень небольшими усилиями. В конце концов, качание метчика становится гигантским, то есть переход от стойки на руках к стойке на руках на высокой перекладине полностью вокруг перекладины в любом направлении.

Опорные качели качаются в свободной опоре между двумя неподвижными объектами. Из этого положения махи могут приближаться к вертикали в махе вперед и достигать стойки на руках в махе назад.Махи с опорой при работе развивают устойчивость, силу и подвижность плеч.

Начните практиковать свинг, стараясь держать тело полностью прямым. Ваше тело должно сохранять прямую линию от плеч до пальцев ног. Не сгибайтесь в махе вперед и не выгибайтесь в махе назад. Цель не в том, чтобы увидеть, насколько высоко могут подняться ваши ступни, а в том, чтобы эффективно и действенно раскачивать все ваше тело как единое целое.

В опоре ваши локти должны быть повернуты так, чтобы локти были обращены внутренней стороной вперед.Это значительно увеличивает устойчивость и помогает предотвратить коробление при прохождении через дно.

Как только ваши махи вперед и назад приблизятся к горизонтали, вы должны начать практиковать пожимание плечами. Через низ качелей пожмите плечами; затем вытяните их в верхней части как вперед, так и назад. Это шраги позволяет делать очень динамичный толчок на пике каждого замаха, добавляя значительную мощность движению. Практикуйте пожимание плечами, выполняя махи расслабленными пожатыми плечами по дуге маха, а затем, когда оно достигнет пика, вытяните плечи.Это пожатие и толчок придает качели дополнительную силу, повышающую его функциональность.

Если вы выполняете опорные махи на брусьях, вам необходимо изучить важный навык, прежде чем пытаться достичь стойки на руках. Вам должно быть комфортно с перекатом вперед на перекладине. Кувырок вперед — самый безопасный способ выйти из стойки на руках, которая падает вперед. Выполняйте перекатывание вперед, сначала встав на колени на перекладине. Колени будут немного снаружи от перекладин, а ступни — внутри.Положите руки как можно ближе к коленям. Наклонитесь вперед и поднимите бедра, вытяните локти так, чтобы предплечья опирались на перекладины. Оттолкнитесь от ног и перекатитесь через руки, постоянно прижимая локти к полу, чтобы зафиксировать плечи в «полке», чтобы поддерживать вас. Вам нужно будет отпустить перекладины при переворачивании, но это очень естественная реакция. В конце переката вы окажетесь в опоре для рук на перекладине. Да, это неудобно, но это необходимый навык.Дискомфорт уменьшается по мере того, как вы совершенствуете движения.

По мере того, как движение назад приближается к стойке на руках, убедитесь, что тело является полым, и толкайте его плечами. При правильном выполнении это гарантирует, что махи остановятся в стойке на руках. Изогнутый замах, ведущийся пятками, с вытянутой головой, может легко пройти мимо стойки на руках, требуя переката вперед или другого метода выхода из положения. Правильный полый мах для стойки на руках закрепится в стойке на руках независимо от того, какой импульс за ним стоит.Во всяком случае, колебание будет подпрыгивать, когда достигнет вертикали, поскольку импульс направлен вверх, а не вперед. Размах в стойку на руках должен быть просто продолжением нормальной поддержки свинг. Если вам нужно изменить положение тела, чтобы добраться до стойки на руках, то механика вашего замаха неправильная, и вы должны продолжать практиковать правильный замах, прежде чем пытаться замахнуться на стойку на руках.

На обучение правильному и эффективному удару на кольцах требуется значительно больше времени, чем на эффективный удар на перекладине.Качели на кольцах — это двойной маятник, очень сложная система, требующая очень хорошего времени и выравнивания тела. Правильное напряжение тела и поддержание давления на кольца имеют решающее значение.

Из положения висения на кольцах начните замах, толкая ноги вперед и назад. Висящий на плечах расслабленный, чтобы вы могли почувствовать естественный период качания. Когда время станет очевидным, вы можете начать управлять качелями более агрессивно.Сознательно сожмите пятки вместе, особенно при махе назад.

Из горизонтального положения спереди плечи должны быть отведены назад, а тело максимально выпрямлено, не выгибаясь. Если ваш мах назад будет изогнутым, когда вы достигнете дна, произойдет значительный рывок вниз. Этот рывок не только неудобен, но также снижает импульс и сильно ограничивает ваш взмах. Сохраняйте небольшую впадину, пока движение назад не пройдет через дно.В этот момент агрессивно пинайте пяткой к потолку (то есть направьте удар вверх и назад, а не только назад). По мере того, как махи поднимаются к спине, держите грудь прижатой вниз, а плечи открытыми и немного в стороны. Сохраняйте давление на кольца на всем протяжении. Кольца также должны быть развернуты (пронированы или большими пальцами внутрь). Этот разворот обеспечивает больший диапазон движений в плечах и позволит вам оказывать давление на кольца раньше во время замаха, чем если бы ваши руки не были развернуты.Когда свинг достигает пика, кольца следует свести вместе и сдвинуть как можно дальше вперед, чтобы подготовиться к качанию вперед.

Начало фазы движения вперед — это разворот начала движения назад. Из горизонтального положения лицом вниз на спине махов слегка выгнитесь, надавите на кольца как можно дальше вперед и толкните грудь вниз и немного вперед. Сохраняйте это положение, пока качели не пройдут через дно. Когда качели достигают вертикального положения, они должны быстро повернуться, когда вы будете направлять пальцы ног к потолку.Обязательно перевернитесь, пиная ногу и сохраняя упругость тела. Этот поворот должен осуществляться за счет удара, а не за счет вытягивания колец вперед. Кольца следует прижать назад, когда качели переворачиваются. После поворота подтяните пальцы ног к потолку и агрессивно отожмите кольца назад (от макушки). В этот момент качели должны двигаться почти вертикально, и вы должны агрессивно нажимать на кольца назад и немного наружу. Это давление заставит качели двигаться вверх.Не сгибайте руки; это давление — толчок, а не тяга. Когда ваш мах достигнет горизонтального положения при махе вперед, кольца нужно будет повернуть внутрь (супинированные или большие пальцы наружу), чтобы вы могли надавить на кольца, когда махи поднимаются над кольцами. После того, как махи достигают максимума в передней части, отойдите как можно дальше от колец, чтобы подготовиться к махам назад.

Освоение этих трех основных ударов может занять много времени, хотя польза для фитнеса от их выполнения может быть реализована немедленно.Как только вы начнете развивать чувство правильной механики поворота, вы обнаружите, что используете качели для быстрого и легкого преодоления различных препятствий. Для тех, кто занимается формальной гимнастикой, правильная механика качелей необходима для всех динамических навыков высокой сложности на этих соревнованиях. Всякий раз, когда у вас появляется возможность, обращайте внимание на то, как люди колеблются в различных ситуациях. Попытайтесь понять цель механики, которую вы видите; перенимайте то, что полезно.

Роджер Харрелл.
Связанные события:
Высокий стержень
Кольца
Параллельные стержни
Неравномерные стержни

Связанные навыки:
Базовое качание
Поворот для метчика
Опорный качающийся рычаг
Поворот верхней руки
Качель для корзины
Поворот для метчика

Pine Script TradingView уроки · Kodify

На этой странице перечислены все руководства по языку TradingView Pine Script .Мы начинаем с вводных категорий, а затем переходим к кодированию индикаторов и программированию торговых стратегий.

# Основы TradingView

# Платформа

В этой категории мы более подробно рассмотрим платформу построения графиков TradingView, например настройку наших графиков и настройку скриптов.

Статьи платформы TradingView:

• Общие

• Настройки графика

• Индикаторы

# Pine Script

В этой категории мы собираемся изучить Pine Script от TradingView, язык кодирования, который мы используем. использовать для программирования индикаторов и стратегий.

Статьи о скрипте TradingView Pine:

# Типы и значения

В этой категории мы рассмотрим типы, которые имеет TradingView Pine, и их значения, включая необычные значения и преобразование одного значения в другое.

Статьи о типах и значениях TradingView:

# Операторы

В этой категории мы исследуем операторы TradingView. Операторы используются для широкого диапазона операций и выполняют такие действия, как сложение, сравнение истинных / ложных значений и создание функций.

Статьи операторов TradingView:

• Введение

• Операторы для переменных

• Арифметические операторы

• Оператор истории

• Операторы, подобные If / else000 для поведения

false

• Оператор функции

• Порядок операций

# Данные цены и бара

В этой категории мы исследуем, как мы получаем доступ к данным ценового бара, вычисляем значения для определенного количества баров и получаем экстремальные значения с торгового графика.

Статьи о ценах и барах в TradingView:

• Основы

• Работа с данными бара

• Расчет с данными бара

• Экстремальные значения

• 35

  04 серии данных Топ 22 лучших обзоров воздушных качелей для йоги за 2021 год

  Yoga swing — это удобный инструмент для воздушной йоги, который помогает укрепить ваше тело, не уставая и не теряя мотивации.

  Многих людей часто привлекают качели для йоги для вытяжения позвоночника и пассивных прогибов назад.Но вы также можете сделать так много захватывающих движений йоги , таких как толкание, тяга, удержание, наклоны назад, наклоны вперед, скручивания, раскрытие бедер и многое другое. Вы можете назвать этот инструмент йоги качелями для йоги, гамаком для йоги или трапецией для йоги, но реальный смысл остается прежним.

  Если вы хотите купить лучшие качели для воздушной йоги, то мы здесь, чтобы вам помочь. После многих тестов и обзоров мы выбрали 22 самых эффективных качеля для воздушной йоги на рынке. Вы можете проверить все обзоры занятий йогой и выбрать тот, который вам больше всего подходит.

  Но если вы торопитесь, то наша рекомендация — Yogabody yoga trapeze pro.

  Топ 22 лучших обзоров воздушных качелей для йоги за 2021 год

  1. Гамак YOGABODY Yoga Trapeze Pro

  С помощью этого подвесного гамака для йоги акробатические трюки становятся длиннее, чем раньше. Он создает энергию, благодаря которой вы сможете удерживать качели, не чувствуя усталости. П-образное сиденье этого гамака для йоги составляет 8 футов. Он поставляется с самой длинной ручкой для подвешивания, которая составляет около 4 футов.Он также регулируется, и вы можете повесить его на потолок высотой 9 футов.

  YogaBody yoga trapeze pro имеет нейлоновые веревки, которые помогут вам подвесить качели на перекладине дверного проема. Эти красивые качели для йоги изготовлены из парашютного материала, который очень прочно удерживает вас в течение долгого времени. Он поможет вам в практике акробатических трюков, потому что его дизайн разработан лучшим инженером по йоге.

  Во многих студиях йоги используются точные копии этого гамака йоги. Специалисты спортзала подтверждают его качество как тренажерный.Эта трапеция / гамак для йоги становится самой популярной и пользующейся доверием практикой йоги во всем мире. Собрать оборудование можно в кратчайшие сроки с помощью просмотра бесплатного видео по настройке.

  Плюсы

  • Простая установка
  • В нем есть нейлоновые веревки и парашютные материалы
  • Это профессиональное качество
  • Улучшите изгибы спины
  • Снимите боль в спине с помощью инверсионной терапии
  • Используется в большинстве студий YOGABODY по всему миру
  • Включает резиновые ручки для спортзала
  • Полная 10-летняя гарантия на детали

  Минусы

  • Ограниченные варианты цвета
  • Требуется большое пространство для подвешивания

  Проверить цену

  2.YOGABODY Naturals Yoga Trapeze

  YogaBody Naturals Yoga Trapeze разработана для естественного укрепления и расслабления мышц, окружающих позвоночник. Для длительного облегчения боли в спине большинство специалистов по боли в спине рекомендуют трехэтапный подход. А эта трапеция для йоги от Yogabody naturals создает естественное сцепление с телом.

  Это гамак для йоги профессионального качества с резиновыми ручками для тренажерного зала . И эта же модель используется в студиях YOGABODY по всему миру.Это самый безопасный и эффективный инструмент для воздушной йоги, и вы можете делать его без посторонней помощи и безболезненно. Предлагает усиление спины и ядра.

  Просто откиньтесь назад, возьмитесь за лодыжки и расслабьтесь. Вы можете настроить эту тренировочную трапецию YogaBody Natural Yoga за считанные минуты. Чтобы установить гамак, вы можете использовать хорошую подставку для качелей для йоги . Он может повысить ваши результаты в воздушной йоге, поскольку вы можете использовать подставку для качелей как в помещении, так и на улице.

  Плюсы

  • Официальные качели, используемые в YogaBody Studios
  • Изготовлены из смеси нейлона и полиэстера, аналогично парашютным качелям
  • Три ручки для тренажерного зала, прорезиненные ручки для прочности и универсальности
  • Простые в использовании, поставляется с DVD с упражнениями по йоге
  • Включает в себя красивую сумку для переноски
  • Можно установить за считанные минуты
  • Включает 10-летнюю гарантию

  Минусы

  • Эти качели недостаточно широки, чтобы положить их в горизонтальное положение
  • Вы не сможете сделать некоторые движения похожи на позу вампира.

  Проверить цену

  3. Воздушные качели для йоги UpCircleSeven

  Эти качели для йоги UpCircleSeven изготовлены из высокопрочного парашютного материала. Он имеет профессиональный дизайн для йоги, что делает его высококачественным упражнением йоги.

  Эти воздушные качели для йоги оснащены просторным сиденьем с тройной прострочкой , повышающим уровень комфорта. Он также имеет большие и удобные ручки из плотного поролона.Эти ручки из пеноматериала помогут и поддержат вас при занятиях йогой с комфортом.

  Опять же, это также помогает расслабить и укрепить мышцы, естественным образом окружающие позвоночник, что позволит позвоночнику дышать и зажить. Кроме того, качели UpCircleSeven Yoga Swing оснащены двумя многопетлевыми гирляндными цепями для пеших прогулок, равными грузоподъемности в железной конструкции в 200 фунтов. на подвесной ремень означает, что этот гамак-трапеция безопасен в использовании, так как он надежно удерживается огромным грузом.

  Плюсы

  • Сверхпрочный материал
  • Очень легкий
  • 3 ручки с мягкой подкладкой для любого положения
  • Доступен в нескольких ярких цветах
  • Включает сумку для переноски
  • Включает удлинительные ремни
  • Достаточно портативен, чтобы носить с собой куда угодно
  Минусы
  • Материал парашюта не имеет «уступок»

  Проверить цену

  4.Agptek Aerial Yoga Trapeze

  Качели для йоги AGPtEK помогут вам выполнять множество поз йоги. Он изготовлен из полиэфирной тафты, обладающей высокими характеристиками. Эта особенность делает эти качели сильными и превосходными для тренировок йоги.

  Кроме того, эта лучшая трапеция для йоги может выдержать нагрузку до 600 фунтов. а значит, заниматься спортом безопасно. Опять же, он весит всего 2,6 фунта. Это означает, что он очень легкий для путешествий и использования на открытом воздухе.

  Имеет идеальный размер для большинства поз.Вы можете безопасно тренировать свою йогу с помощью этого инструмента. Во время тренировки на качелях он превращает ваш вес в легкий инструмент с помощью его компактной конструкции, которая очень полезна для любых упражнений. Установка этих лучших качелей для йоги очень проста. Сборка занимает всего несколько минут.

  Плюсы

  • Простота использования
  • Вмещает до 600 фунтов
  • Легкий материал для парашюта
  • Три ручки для дополнительной универсальности
  • Простая установка

  Минусы

  • Монтажные ремни не включены
  • Без сумки для переноски или DVD

  Проверить цену

  5.EverKing Aerial Yoga Hammock

  Качели Everking Yoga изготовлены из высококачественной парашютной ткани. У него удобные ручки из поролона, прочные крючки и стропы. Этот красивый гамак для йоги выдерживает нагрузку взрослого человека до 400 фунтов.

  Этот комплект качелей для йоги обеспечивает долговечность гамака за счет использования мощной парашютной ткани, что обеспечивает долгую долговечность качелей. Его грузоподъемность составляет 400 фунтов. в то время как собственный вес составляет всего 4 фунта.

  Эти верхние качели для йоги просты в использовании, и их установка очень проста.Ткань, которую использует EverKing, также прочная. Он хорошо построен и отлично подходит для растяжки. Подходит как мужчинам, так и женщинам. Этот гамак для антигравитационной йоги выпускается в следующих цветах — оранжевый, фиолетовый, розовый и зеленый.

  Старик китаец, раскачиваясь на турнике, сбивает проходящую мимо девушку

  Компания CountryUnited KingdomUnited StatesAfghanistanAlbaniaAlgeriaAmerican SamoaAndorraAngolaAnguillaAntarcticaAntigua и BarbudaArgentinaArmeniaArubaAustraliaAustriaAzerbaijanBahamasBahrainBangladeshBarbadosBelarusBelgiumBelizeBeninBermudaBhutanBoliviaBosnia и HerzegovinaBotswanaBouvet IslandBrazilBritish Индийский океан TerritoryBrunei DarussalamBulgariaBurkina FasoBurundiCambodiaCameroonCanadaCape VerdeCayman IslandsCentral африканских RepublicChadChileChinaChristmas IslandCocos (Килинг) IslandsColombiaComorosCongo (Браззавиль) Конго (Киншаса) Кук IslandsCosta RicaCote D’ivoireCroatiaCubaCyprusCzechiaDenmarkDjiboutiDominicaDominican RepublicEcuadorEgyptEl SalvadorEquatorial GuineaEritreaEstoniaEthiopiaFalkland (Мальвинские) острова Фарерские IslandsFijiFinlandFranceFrench GuianaFrench PolynesiaFrench Южный TerritoriesGabonGambiaGeorgiaGermanyGhanaGibraltarGreeceGreenlandGrenadaGuadeloupeGuamGuatemalaGuineaGuinea -бисау Гайана Гаити Остров Херд и острова Макдональд Священное море (Стат. Ватикана) е) HondurasHong KongHungaryIcelandIndiaIndonesiaIranIraqIrelandIsraelItalyJamaicaJapanHashemite Королевство JordanKazakhstanKenyaKiribatiNorth KoreaSouth KoreaKuwaitKyrgyzstanLao Народного Демократическая RepublicLatviaLebanonLesothoLiberiaLibyan арабского JamahiriyaLiechtensteinRepublic из LithuaniaLuxembourgMacaoMacedoniaMadagascarMalawiMalaysiaMaldivesMaliMaltaMarshall IslandsMartiniqueMauritaniaMauritiusMayotteMexicoMicronesiaMoldovaMonacoMongoliaMontserratMoroccoMozambiqueMyanmarNamibiaNauruNepalNetherlandsNetherlands AntillesNew CaledoniaNew ZealandNicaraguaNigerNigeriaNiueNorfolk IslandNorthern Mariana IslandsNorwayOmanPakistanPalauPalestinian TerritoryPanamaPapua Нового GuineaParaguayPeruPhilippinesPitcairnPolandPortugalPuerto RicoQatarReunionRomaniaRussiaRwandaSaint HelenaSaint Китса и NevisSaint LuciaSaint Пьера и MiquelonSaint Винсента и GrenadinesSamoaSan MarinoSao Том и PrincipeSaudi ArabiaSenegalSerbia и MontenegroSeychellesSierra LeoneSingaporeSlovakiaSloveniaSolomon Isla ndsSomaliaSouth AfricaSouth Грузия и Южный Сэндвич IslandsSpainSri LankaSudanSurinameSvalbard и Ян MayenSwazilandSwedenSwitzerlandSyrian Arab RepublicTaiwanTajikistanTanzaniaThailandTimor-lesteTogoTokelauTongaTrinidad и TobagoTunisiaTurkeyTurkmenistanTurks и Кайкос IslandsTuvaluUgandaUkraineUnited Арабские EmiratesUKUSAUnited Внешние Малые IslandsUruguayUzbekistanVanuatuVenezuelaVietnamVirgin острова), (BritishVirgin острова), (У.С.Уоллис и Футуна, Западная Сахара, Йемен, Замбия, Зимбабве, Остров Мэн,

  .

  горизонтальная полоса изображений PNG | Векторные и PSD файлы

• белая рамка и горизонтальные полосы на красном круге

  1200 * 1200

• дорожные знаки с горизонтальными полосами на красной круглой границе

  1200 * 1200

• дорожные знаки с красными горизонтальными полосами на красных шестиугольниках

  1200 * 1200

• мультяшный знак знак милое изображение креативная иллюстрация горизонтальная полоса

  1200 * 1200

• svg это прекрасный сезон ручная роспись горизонтальная полоса художественное слово

  1200 * 1200

• svg глубокие осенние красные листья горизонтальная полоса

  1200 * 1200

• белая белая рамка и горизонтальная полоса дорожный знак на красном треугольнике

  1200 * 1200

• рисованной бактерии милый мультфильм клетка иллюстрация спортивный турник

  1200 * 1200

• белые каймы и полосы на красных круговых дорожных знаках

  1200 * 1200 90 005

• дорожные знаки с белой рамкой и косой чертой на красных круговых знаках

  1200 * 1200

• дорожные знаки с черными полосами в красных круговых дорожных знаках

  1200 * 1200

• синие горизонтальные полосы на бумаге, иллюстрация

  2069 * 2962

• синий турник бумажный рисунок

  8334 * 8334

• ученик начальной школы милый мультфильм png висит турник

  2000 * 2000

• мультипликационный персонаж на турнике на открытом воздухе спортивная сцена

  1200 * 1200

• мальчики тренируются на турнике

  6250 * 6250

• мальчик парк тянет турник для тренировки

  3000 * 3000

• Иллюстрация фигуры фитнеса на турнике

  2000 * 2000 9000 5

• рисованной милый мультфильм вывески знак простая иллюстрация изображение перекладина

.